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怎样形象理解PID算法,看这里

发布日期:2019-10-11 14:10 来源:和记h88 发布人:和记娱乐 点击:

  //int multiple; //PID系数的放大倍数,用整形数据的情况下,提高PID参数的设置精度 固定为256

  ,不需要加水,来得太频繁做的是无用功。几次试验后,确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期。开始小明用瓢加水,水龙头离水缸有十几米的距离,经常要跑好几趟才加够水,于是小明又改为用桶加,一加就是一桶,跑的次数少了,加水的速度也快了,但好几次将缸给加溢出了,不小心弄湿了几次鞋,小明又动脑筋,我不用瓢也不用桶,用盆,几次下来,发现刚刚好,不用跑太多次,也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。小明又发现水虽然不会加过量溢出了,有时会高过要求比较多,还是有打湿鞋的。他又想了个办法,在水缸上装一个漏斗,每次加水不直接倒进水缸,而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了,但加水的速度又慢了,有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度,最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间 。小明终于喘了一口,但任务的要求突然严了,水位控制的及时性要求大大提高,一旦水位过低,必须立即将水加到要求,而且不能高出太多,否则不给工钱。小明又为难了!于是他又开努脑筋,终于让它想到一个办法,常放一盆备用水在旁边,一发现水位低了,不经过漏斗就是一盆水下去,这样及时性是了,但水位有时会高多了。他又在要求水面一点将水凿一孔,再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。大学时代做机器人时用的PID算法源代码:

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